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新型八轮月球车不同运动学建模方法及分析

时间：2022-05-08 13:21:20 其他范文收藏本文下载本文

新型八轮月球车不同运动学建模方法及分析（共9篇）由网友“wlzzz”投稿提供，下面就是小编整理过的新型八轮月球车不同运动学建模方法及分析，希望大家喜欢。

新型八轮月球车不同运动学建模方法及分析

篇1：新型八轮月球车不同运动学建模方法及分析

新型八轮月球车不同运动学建模方法及分析

为使月球车具有更好的自主导航能力,完成崎岖地形路径规划和崎岖地形可通过性仿真测试,必须建立相应的运动学模型.针对提出的新型八轮移动子系统构型月球车和地形特征,利用不同的坐标系定义和建模方法建立了八轮月球车的'3种不同运动学模型:关节机器人D-H坐标建模方法运动模型、平面几何运动学关系和三维几何运动学关系运动学模型.在此基础上对建立的3种运动学模型进行分析对比,提出了3种运动学模型的适用条件和范围.最后指出构建的运动学方程可以作为月球车多轮协调运动控制模型和月球车仿真环境中运动关系的求解器模型.

作者：禹鑫D 高海波邓宗全 Yu Xinyi Gao Haibo Deng Zongquan 作者单位：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨,150001 刊名：北京航空航天大学学报 ISTIC EI PKU英文刊名：JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS AND ASTRONAUTICS 年，卷(期)： 35(4) 分类号：V41 关键词：运动学模型月球车 Denavit-Hartenberg变换 kinematics model lunar rover Denavit-Hartenberg transform

篇2：一种新型复合构型月球车的越障特性分析

一种新型复合构型月球车的越障特性分析

将轮式、腿关节式、履带式三种机构结合起来设计了一种月球车,此车对低重力条件下的月球表面实际环境具有良好的适应性.月球车在起伏不平的`地表环境中具有独特的动态特性,通过对月球车障碍地形下的越障运动过程进行理论建模和数值仿真,进而建立虚拟样机模型进行动态仿真对比研究,分析了月球车的越障特性,验证了机构设计的有效性.

作者：程刚杨杰柴洪友孙京 CHENG Gang YANG Jie CHAI Hongyou SUN Jing 作者单位：程刚,CHENG Gang(中国科学技术大学精密仪器及机械系,合肥,230026;北京空间飞行器总体设计部,北京,100094)

杨杰,YANG Jie(中国科学技术大学精密仪器及机械系,合肥,230026)

柴洪友,孙京,CHAI Hongyou,SUN Jing(北京空间飞行器总体设计部,北京,100094)

刊名：航天器工程 ISTIC英文刊名：SPACECRAFT ENGINEERING 年，卷(期)： 16(6) 分类号：V476.3 关键词：月球车障碍地形运动模型虚拟样机

篇3：谐波滤波器的设计方法和建模分析

谐波滤波器的设计方法和建模分析

电力电子技术在电力推进船舶上的大量应用,带来了日益严重谐波问题.简述了无源滤波器的`设计步骤,给出了无源滤波器的参数设定方法和具体计算过程,建立了12脉冲交直变流器和三相谐波滤波器的SIMULINK仿真模型,比较启用三相谐波滤波器前后流入母线的电压和电流波形,并利用FFT分析工具比较启用三相谐波滤波器前后流入母线电流谐波成分的结果.仿真结果表明,该谐波滤波器的设计方法是可行的,能有效地抑制电力推进系统谐波.

作者：宋艳琼 SONG Yan-qiong 作者单位：广州航海高等专科学校,轮机系,广东,广州,510725 刊名：钦州学院学报英文刊名：JOURNAL OF QINZHOU UNIVERSITY 年，卷(期)： 24(3) 分类号：U665.12 关键词：三相无源滤波器谐波抑制电力推进船舶电网谐波 FFT

篇4：一种新型气动舵系统的建模与分析

一种新型气动舵系统的建模与分析

针对某超音速导弹用气动舵系统进行研究,描述了舵系统的基本结构和工作原理;对气动舵系统各组成部分进行了分析,建立了全参数舵系统工程仿真模型,并对整个舵系统数学模型进行了仿真研究.通过研究该模型可以方便的分析各个参数对舵系统性能的'影响,有利于改善系统的静、动态性能,对气动舵系统的研究有重要意义.

作者：曲雪云洪峰邓显伟 Qu Xueyun Hong Feng Deng Xianwei 作者单位：曲雪云,洪峰,Qu Xueyun,Hong Feng(北京自动化控制设备研究所,北京,100074)

邓显伟,Deng Xianwei(海军装备部驻天津地区军事代表局,天津,300061)

刊名：航天控制 ISTIC PKU英文刊名：AEROSPACE CONTROL 年，卷(期)： 24(3) 分类号：V4 关键词：气动舵系统建模仿真

篇5：驾驶员建模精度分析方法的改进及应用

驾驶员建模精度分析方法的改进及应用

研究了驾驶员建模精度分析方法和提高建模精度的途径.基于驾驶员在环实时仿真结果,识别驾驶员描述函数,按加权最小二乘准则采用复形调优算法识别模型参数.结合两步识别过程,针对现有模型精度公式在最终模型检验上的.缺陷,进一步完善了精度评价公式.根据公式提出了基于灵敏度分析的驾驶员模型参数调整方法.应用结果表明:所建立的公式和方法对提高驾驶员模型建模精度效果明显.

作者：徐仲祥屈香菊 Xu Zhongxiang Qu Xiangju 作者单位：北京航空航天大学509教研室,北京,100083 刊名：航空学报 ISTIC EI PKU英文刊名：ACTA AERONAUTICA ET ASTRONAUTICA SINICA 年，卷(期)： 19(6) 分类号：V212.1 关键词：驾驶员模型人机系统建模精度飞行仿真

篇6：从不同角度分析雅思写作审题方法

从不同角度分析雅思写作审题方法

雅思作文跟国内写作一样都是话题作文，在紧张的时间里抓住题目思想进行立意是关键，雅思写作和国内的写作不同之处在于：

一、考题范围广并多涉及负面问题。

雅思考试的作文涉及教育、科技、犯罪、媒体、政府等各个方面。这是由英国的教育方式决定的。国外多是小班教学，以讨论课为主。学生围绕一个topic，进行辩论、相互驳斥，以此锻炼学生的语言和思维能力。

例如：关于交通警察是否可以配枪的`话题。这个问题反映了现实意义：当时的伦敦和柏林等地区有多处骚乱，而这个问题英国议会真的有辩论过。这就要求我们考生要关注国际环境，培养自己的国际视野。

二、重辩论能力。

雅思考试是国际性的考试，主要考察考生独立思考的能力，提倡提出质疑，只要能自圆其说就可以。这与中国传统的中庸之道完全不同。但是考生在提出自己的观点时要在理性判断的基础上，也不需要政治腔。如考题是否应该废除死刑。不管哪种都要以站得住脚的论证和角度来分析。建议就这个题，最好应和国际走势选择反对死刑，这也是所谓的国际视野。

篇7：CJ6121GCHK型客车车身骨架有限元建模及结果分析方法研究

CJ6121GCHK型客车车身骨架有限元建模及结果分析方法研究

本文以常州长江客车厂的CJ6121GCHK型客车为例,研究了客车车身骨架有限元建模、不同工况下强度和刚度分析方法及动态固有频率分析方法,分析结果可作为车身骨架结构优化的参考.

作者：王海霞汤文成钟秉材宋卫封彪作者单位：王海霞,汤文成,钟秉材(东南大学)

宋卫,封彪(常州长江客车集团)

刊名：汽车工程 ISTIC PKU英文刊名：AUTOMOTIVE ENGINEERING 年，卷(期)： 23(1) 分类号：V46 关键词：车身有限元结构设计

篇8：分析构建以数学建模为依托的创新型人才培养五大机制论文

数学建模是用数学知识建立描述实际问题的模型，再进行模型求解，然后得到解决实际问题的方案.数学建模是运用数学及计算机等工具来解决生产和生活中的各种实际问题，是培养和提高学生创新能力和综合素质的一个有效途径.数学建模竞赛不仅是一项普通的学科竞赛，更是培养学生综合能力和创新意识的有效途径.数学建模与创新人才培养的关系，一直是教育教学研究方面的热点.

现有文献大多是从人才培养模式入手，而从机制角度出发的研究文献尚不多见.因此，本文考虑依托数学建模竞赛，构建起一个创新型人才培养的五大机制，推动创新人才培养，对高校人才培养的方式、方法进行有益的探索与尝试.

1 创新型人才培养的五大机制

以数学建模竞赛活动为依托和载体，以培养创新型人才为目标，建立“引导、转化、协作、沟通表达、问题导向”五大机制，提高学生的学习兴趣，激发学生的学习动力，着重培养一种精神及三大能力，即团队精神，理论转化为实践的动手能力、语言文字表达能力和自主学习能力.五大机制与创新型人才培养关系

1.2 创新型人才培养五大机制的构建

2.1 建立引导机制，激发学习动力数学建模竞赛所涉及的问题，都是来源于现实社会的生产与生活，有很强的实用性.参加数学建模竞赛的学生，通过竞赛活动本身，能够体会到大学所学的高等数学、线性代数、概率论、运筹优化等数学类课程.数据结构、C 语言、Matlab 等计算机课程以及文献检索类课程，都是非常有用的.对学生而言，参加数学建模竞赛，首要的效果是激发了学习兴趣，解决了学习的动力问题.即使没有获奖，对他们来说，收获也很大.对任何一门学科或一项工作，能产生兴趣，才能有不竭的动力，才有学习的主观能动性.创新的前提是有学习的兴趣和学习的快乐，只有解决这一根本问题，才能考虑创新型人才培养过程中的其他环节.

因此，为培养创新型人才，要大力引导学生积极参加数学建模竞赛，建立培养创新型人才的引导机制.对每个学生，不以获奖为目标，而以“贵在参与”为宗旨.参与一次，体会一次，触动思想，产生兴趣，激发学习的动力，从而培养创新型人才的自我激励式自主学习能力.

2.2 建立转化机制，促进知识向能力的转化将课本上的理论知识转化成为解决实际问题的实践能力是创新型人才培养过程中的关键环节.会学会用，学以致用，能解决实际问题是衡量人才的重要标准，纸上谈兵是不能适应社会需要的.数学建模竞赛能够使学生将所学的理论知识，通过竞赛活动，转化成自身的实践能力.如学习微分方程后，在考虑传染病传播问题时，就可以建立相应的微分方程模型，求解模型，然后根据模型计算结果提出传染病传播问题的相关解决方案.

顺利地经历这样一个完整的.过程，就可以将原来的微分方程知识转化成解决变化率与时间有关的一类实际问题的实践能力.当然，还有一些有趣的例子，如国防科技大学的周星、克居正建立了一个研究男生追女生的数学模型，用人类最理性的数学公式为人类最感性的恋爱行为建立了初步的动力学模型.将变量与因素的互动写成了一个随时间变化的常微分非线性方程组，从解析计算和数值模拟两个方面着重讨论了方程可能的结果，以及每种结果的稳定水平.

3 创新型人才培养五大机制的实施效果

3.1 促进了学生全面发展参加过数学建模竞赛的学生，潜移默化地接受了按照五大机制运作的培养方法，提高了学习兴趣，增强了学习动力.课堂表现优于一般学生，能够积极参加其他类别的科技竞赛，主动参与教师的科研课题项目等，所表现出的积极进取精神和良好的科研素质习惯，得到了专业教师的认可.

3.2 提高了学生的就业质量通过五大机制，培养了学生的实践能力、表达能力和自主学习能力，并且帮助学生树立了终身学习的理念，极大地提高了学生的就业竞争力.

参加过数学建模竞赛的学生，考研和就业表现均优于一般学生，很多学生在国外就业或进入世界500 强企业工作，且大多都受到用人单位的好评，普遍认为这些学生基础扎实，理工融合，能够胜任不同工作岗位的需求.

篇9：不同治疗方法对小儿哮喘的疗效对比分析

不同治疗方法对小儿哮喘的疗效对比分析

摘要：目的：探讨万托林联合糖皮质激素吸入治疗小儿哮喘的疗效，旨在提高治疗效果。方法：将76例符合诊断标准的小儿哮喘分为治疗组和对照组，每组38例。其中对照组给予糖皮质激素吸入治疗，治疗组采用万托林联合糖皮质激素气雾剂吸入辅助治疗。观察并比较两组的治疗效果和患者满意度。结果：观察组的治疗有效率为97.37%，远高于对照组的86.84%，差异有统计学意义(P<0.05)。治疗组的总体满意率为94.74%，远高于对照组的81.58%，差异有统计学意义(P<0.05)。结论：万托林联合糖皮质激素雾化吸入辅助治疗小儿哮喘具有良好的.治疗效果和患者满意度，值得临床推广。

关键词：万托林;吸入;治疗;小儿哮喘

小儿哮喘是一种以慢性呼吸道炎性反应为主要特征的疾病，是儿童最常见的呼吸道疾病之一。期间由于反复发作，影响儿童的生长发育、睡眠及学习，严重影响到患儿的身心健康，可引起体内菌群失调[1]。陕西省紫阳县人民医院自2008年起对哮喘患儿应用万托林联合糖皮质激素气雾剂吸入治疗，取得较为满意的疗效和患者满意度，现报告如下。

1 资料与方法

1.1 一般资料：选择2008年1月～2010年1月在我院住院治疗的哮喘患儿共76例作为研究对象。其中男33例，女43例，病程4～18个月，平均(9.25±3.52)个月。所有对象均符合2003年中华医学会儿科分会呼吸组儿童支气管防治常规的诊断标准。按照所有患儿随机分为两组，治疗组38例，其中男17例，女21例，年龄2～8岁，平均病程(9.31±3.61)个月。对照组38例，男16例，女22例，年龄1.5～8岁，平均病程(9.18±3.13)个月。两组在性别、年龄、病程等基础资料方面比较，差异均无统计学意义(P>0.05)，即两组具有很好的可比性。

1.2 治疗方法：治疗组和对照组均给予抗感染和止咳化痰等常规治疗。两组均吸入糖皮质激素，给予普米克气雾剂吸入，200 μg/次，2次/d，症状控制后改为200 μg/次，1次/d，或隔日1次，吸后漱口。治疗组在常规治疗的基础上加用万托林氧气雾化吸人，雾化液用量：0.5%万托林雾化溶液，每次用万托林雾化液0.01～0.03 ml/kg，生理盐水2 ml，直到无气雾产生为止，而对照组则不用万托林雾化吸入。

1.3 疗效判定：分别调查两组的治疗效果和患者满意度。其中治疗效果的具体判定标准为：痊愈：哮喘症状完全缓解，PEF≥80%预计值，PEF昼夜变异率<20%;显效：哮喘发作次数明显减少，程度明显减轻，PEF达到预计值的60%～79%，PEF昼夜变异率<20%;好转：哮喘症状有所减轻，PEF增加量为l5%～24%;无效：临床症状和PEF测定值无改善。总有效率=(痊愈+显效+有效)/样本量。同时调查两组的患者满意度，并按照不同的满意程度分为非常满意、满意、可与不满意等4个等级[2]。

1.4 统计学方法：采用SPSS 16.0对数据进行分析，两组连续性变量采用t检验比较，两组疗效的比较采用χ2检验进行比较。

2讨论

哮喘发作时支气管收缩，黏膜水肿及分泌亢进，从而导致气道广泛狭窄，最终形成典型呼气延长或呼气性的呼吸困难。该病治疗的关键是迅速解除支气管平滑肌的痉挛，消除气道黏膜水肿，纠正低氧血症，尽快恢复肺功能，降低该病的病死率。万托林做为肾上腺素受体激动剂，主要作用于小气道，能够特异性地兴奋气道平滑肌和肥大细胞的B受体，减少肥大细胞及嗜碱粒细胞脱颗粒，抑制炎性介质释放，活化后的受体通过G蛋白-腺苷酸环化酶偶联，增加细胞内CAMP，增强黏膜纤毛清除功能，松弛平滑肌，改善肺通气功能。而普米克作为一种雾化吸入的糖皮激素，其作用机制为干扰四稀酸代谢，减少白三烯及前列腺素合成，预防炎性反应细胞活化和迁移，增加支气管平滑肌的反应性。此外，该药进入气管后即被相关酶所降解，到肝脏又被灭活，因此极少能够到达全身，很少引起不良反应的发生。

本研究表明，应用万托林联合糖皮质激素气雾剂吸入治疗小儿哮喘，具有良好的治疗效果，明显优于单纯糖皮质激素雾化吸入治疗。此外，患者满意度调查结果也显示，观察组具有更好的患者满意度。两组间差异均具有统计学意义(P<0.05)。

3 参考文献

[1] 叶晓蕾,王晓花.孟鲁司特治疗小儿哮喘86例效果观察[J].交通医学.2009,23(4):418.

[2] 中华医学会儿科分会呼吸学组,中华医学会.中华儿科杂志编辑委员会儿童支气管哮喘防治常规(试行)[J].中华儿科杂志,2004

★ 摄动椭圆参考轨道的相对运动状态转移方程

★ 科技节活动总结